Victime de bandits, le chevalier Arnolfo Main-de-Fer est laissé pour mort et dépouillé de ses biens par un groupe de paysans sans scrupule. Ceux-ci mettent la main sur un parchemin qui confère à celui qui le détient la possession du fief d'Aurocastro, dans les Pouilles. Ils se mettent alors en quête d'un chevalier qui puisse prendre possession d'Aurocastro en leurs noms. Leur choix se porte sur Brancaleone da Norcia, chevalier incapable, déshérité et affublé d'un cheval jaune particulièrement peu coopératif. Brancaleone et son armée de loqueteux entreprennent le long voyage vers leur fief, mais de nombreuses péripéties les attendent…