De retour de guerre, Hercule trouve sa bien aimée, Diane, inconsciente. D'après l'oracle Médée, la seule façon pour Hercule de la ramener à la vie est de trouver une pierre sacrée enfoui au plus profond de la Terre, dans le royaume d'Hadès. Il part donc à as recherche, accompagné de Télémaque et de Thésé, après avoir confié Diane au roi Lico. Mais il ignore que c'est ce même Lico qui a empoisonné Diane, et projette de la garder pour lui...