La lointaine planète Amzot abrite des créatures nommées les Herculoids : Zok, un dragon spatial dont les yeux émettent des rayons puissants capable de neutraliser ses ennemis ; Igoo, un gorille de pierre dont la peau lui confère une invincibilité à tous les projectiles ; Tundro, une créature hybride entre le Tricératops et le Rhinocéros, doté de dix pattes et quatre cornes ; Gloop et Gleep, deux créatures protoplasmiques capables d'absorber l'énergie et pouvant prendre n'importe quelle forme et se transformer à l'occasion en boucliers. Ils vivent en harmonie avec Zandor, le protecteur d'Amzot, Tara, la femme de Zandor et leur fils Dorno.